"Nido degli astori", cioè dei falchi che nel Medioevo venivano addestrati alla caccia. E' uno dei più antichi e importanti castelli arceviesi. Sorto attorno all'XI secolo, nel 1232 entrò nella sfera di potere di Arcevia. Tuttavia Nidastore non volle mai assoggettarsi completamente e i documenti d'archivio testimoniano di continue ripetute ribellioni, tra cui quella del 1430 che portò alla completa distruzione del castello, poi ricostruito a spese di Arcevia. Nel 1460 Sigismondo Malatesta, signore di Rimini e nemico della Chiesa, prese Nidastore dopo che presso le sue mura aveva sconfitto e messo in fuga le truppe papali comandate dal vescovo di Corneto, Bartolomeo Vitelleschi.