L'antica Castrum Lavacellorum sorse attorno all'XI secolo. Passò sotto il dominio di Arcevia sul finire del XII secolo. Svolse una importante funzione militare lungo la fascia montana di confine tra i possedimenti longobardi e i bizantini. Conserva ancora parte della sua cinta muraria fortificata ed il nucleo medioevale.
Da visitare la chiesa di S. Lorenzo, in particolare la pala attribuita all'Agabiti (1513 circa) nota come "Madonna del Rosario". Notevole testimonianza del periodo longobardo è pure la Chiesa di S. Ansuino. Oggi esiste un Comitato per la valorizzazione del castello di Avacelli che si occupa di recuperare le antiche tradizioni.